Dalam lukisan vas Attika dan Boiotia awal, kentaur digambarkan berupa bagian belakang kuda yang menyatu dengan tubuh manusia yang utuh. Sementara dalam perkembangan selanjutnya, penggambaran kentaur adalah bagian tubuh manusia (dari kepala sampai pinggang) yanng menyatu dengan gumba kuda. Komposisi setengah-manusia dan setengah-haiwan ini telah membuat banyak penulis menganggap kentaur sebagai makhluk liminal, berada di antara dua sifat, diceritakan dalam mitos yang berlawanan, baik sebagai perwujudan dari alam liar, seperti ketika para kentaur berperang dengan suku Lapith, atau sebaliknya sebagai guru, contohnya Kheiron.

Kentaur biasanya disebut terlahir dari hubungan Iksion dan Nephele (dewi awan yang dibuat sesuai wujud Hera). Versi lainnya adalah bahawa bangsa kentaur merupakan keturunan Kentauros, yang berhubungan seksual dengan kuda-kuda betina di Magnesia. Kentauros sendiri kemungkinan adalah putra Iksion dan Nefele atau putra Apollo dan Stilbe, puteri dewa sungai Peneus. Dalam suatu penceritaan yang lain pula, Kentauros memiliki saudara bernama Lapithos, leluhur suku Lapith. Dengan demikian, bangsa kentaur dan suku Lapith, yang bermusuhan, masih merupakan saudara.

Makhluk ini dikatakan menghuni daerah Magnesia dan Gunung Pelion di Thessalia, hutan ek Foloi di Elis, dan semenanjung Maleia di Lakonia selatan. Mereka dikatakan muncul secara individual atau berkelompok dalam kisah-kisah Yunani kuno, seperti pada kisah penculikan Deianeira oleh Nessos dan kisah perkawinan Pirithous. Kentaur individual yang terkenal adalah Nessos, Kheiron, Folos, Eurition. Banyak kentaur yang muncul dalam kisah Herakles.